Obtener arreglo con active record

hola, quisiera listar los campos de una tabla con ActiveRecord pero con array simple, es decir algo así como
[ [1, 'titulo 1'], [2, 'titulo 2'], [3, 'titulo 3'] ]
Pero si agrego asArray el find me arroja un arreglo asociativo como
[ ['id' => 1, 'titulo' => 'titulo 1'], ['id' => 2, 'titulo' => 'titulo 2'], ['id' => 3, 'titulo' => 'titulo 3'] ]
¿Existe alguna forma de hacerlo sin tener que recorrer luego el resultado para dejarlo como lo quiero? De antemano muchas gracias

Has probado ArrayHelper?

ArrayHelper::map(
\app\models\Modelo::find()->orderBy([‘descripcion’ => SORT_ASC])->all(),
‘idmodelo’,
‘descripcion’);

sí pero me sale array asociativo y necesito que sea indexado para poder generar gráficos, estoy recorriendo y generando el nuevo array pero me pregunto si hay alguna forma de hacerlo automático

ya probaste entregar el arreglo con array_values($array); ?

sí, pero solo me convierte un array de una dimensión y mi resultado es de varias