Запрос в формате Active Record со связями

Добрый день, написал 2 модели Film (return ‘film’;), FilmCategory(return ‘film_category’;), не могу их связать, написал обычный рабочий запрос:

SELECT * FROM film, film_category WHERE film.film_id = film_category.category_id and film_category.category_id=$id

кто нибудь может подсказать как правильно указать связи в моделях, и как правильно это оформить в контроллере? типа:
$query = Film::find()->where([‘category_id’ => $id]) чтобы вызвать эту связь